Eng: In an autonomous driving system, drift can affect the sensor’s position, introducing errors in the extrinsic calibration. For this reason, we have developed a method which continuously monitors two sensors, camera, and LIDAR with 16 beams, and adjusts the value of their cross-calibration. Our algorithm, starting from correct values of the extrinsic cross-calibration parameters, can detect small sensor drift during vehicle driving, by overlapping the edges from the LIDAR over the edges from the image. The novelty of our method is that in order to obtain edges, we create a range image and filter the data from the 3D point cloud, and we use distance transform on 2D images to find edges. Another improvement we bring is applying motion correction on laser scanner data to remove distortions that appear during vehicle motion. An optimization problem on the 6 calibration parameters is defined, from which we are able to obtain the best value of the cross-calibration, and readjust it automatically. Our system performs successfully in real time, in a wide variety of scenarios, and is not affected by the speed of the car.
Ro: Într-un sistem de conducere autonom, senzorii pot deriva de la poziția lor inițială, ceea ce introduce erori în calibrarea parametrilor extrinseci. De aceea am dezvoltat o metodă care monitorizează continuu cei doi senzori – camera și LIDAR cu 16 straturi, și ajustează valoarea calibrării. Pornind de la un set corect al valorilor parametrilor, algoritmul nostru poate detecta mișcări ale senzorilor în timpul conducerii autovehiculului prin suprapunerea muchiilor din LIDAR peste muchiile din imagini. Noutatea metodei noastre constă în utilizarea unei imagini de adâncime și filtrarea punctelor 3D pentru aflarea muchiilor dintr-un nor de puncte și utilizarea algoritmului distance transform pentru detectarea muchiilor din imagini. O altă îmbunătățire adusă este aplicarea unui corecții a datelor obținute cu senzorul laser în timpul mișcării și înlăturarea deformărilor. O problemă de optimizare a celor 6 parametrii de calibrare este definită, ceea ce permite obținerea celei mai bune valori și reajustarea automatică. Sistemul nostru se execută în timp real, într-o mare varietate de scenarii și nu este afectat de viteza mașinii.